simulation of control nonlinearities(связанных со скачкообразными изменениями коэффициентов передачи отдельных звеньев (их часто называют типичными нелинейностями). К таким нелинейностям приводит наличие ограничения координат по модулю, наличие зоны нечувствительности, наличие люфта (зазора) в кинематических парах и др. Наряду с их отрицательными свойствами, они могут использоваться также для улучшения динамических характеристик систем управления ssn)
