Договором признается соглашение двух или нескольких лиц об установлении, изменении или прекращении гражданских прав и обязанностей. (цитата из ГК)
Т.о. соглашение – более широкий термин, чем договор.
Контракт- заимствованное слово, означает – договор. (От лат.Contractus – договор) в ГК слово контракт вообще не используется (насколько я смогла убедиться). Там везде – договор.
Это в русском языке.
В английском:
Contract - a legally binding agreement. There must be certainty, consideration (see 'Consideration') and a mutual intention that the agreement should have legal effect. Generally a contract does not have to be in any particular form - an oral agreement may be binding

Agreement – in law, another name for a contract including all the elements of a legal contract: offer, acceptance, and consideration (payment or performance), based on specific terms; is sometimes used to mean contract -- a legally binding oral or written agreement -- it is actually a broader term, including understandings that might not rise to the level of a legally binding contract

Поэтому, ИМХО, agreement соответствует слову соглашение, а contract – слову договор.
На практике же, учитывая распространение слова контракт, я обычно перевожу:

Contract – контракт
Agreement - договор, и с русского на английский так же.

Any other opinions?

причем
contract FOR
agreement ON

Довольно легко запомнить, не правда ли? :-)