Варианты:
Дэвид ожидал нас, забившись в самый дальний угол и выставив вперед охрану.
В глубине комнаты мы увидели Дэвида, который выставил охрану и (спокойно) приготовился встречать гостей.
Нас от Дэвида отделяла охрана.
Дэвид отгородился охраной от непрошенных гостей. ))
Дэвид ожидал нас, выставив у дверей охрану.

Нам предстояло миновать охрану, за которой в дальнем конце кабинета маячил силуэт нетерпеливо ожидавшего нас Дэвида.

Ну, и самый нейтральный, imho:
В глубине кабинета, за линией охраны, ожидал нас Дэвид.