Текст исходного кода для управления двигателем робота.
Я не понимаю, здесь velocity и rpm используется как частота вращения, а speed - скорость? или только там, где указывается rpm писать частота вращения, а в остальных случаях - скорость?? Помогите, пожалуйста, там длинный текст кода и с velocitу, и speed.

// Set the motor velocity
void Speed_Setting(char motor, double Speed)
{ unsigned long velo;
// RPM
// VEL = Gear(27) * Encoder(13) * multiplication(4) * sampling cycle(2048/6Mhz)
// * target velocity value(rpm) * 1min/60sec * 65536
// RPM -> m/sec
// VEL = Gear(27) * Encoder(13) * multiplication(4) * sampling cycle(2048/6Mhz)
// * target velocity value(rpm)/(2*PI) * 65536
//----------------------
//The actual caculation code
// Speed = Speed/WHEEL_R; // Angular transformation
// Speed = (double)GEARRATE * (double)ENCODERRATE * 4.0 * 2048/6000000 // * Speed/(2*M_PI) * 65536;
velo = (unsigned long)(166619.035933 * Speed);
WrtieCmd(motor,LTRJ); // Load Trajectory Parameters
WriteData2(motor,0x0008); // bit3 (Velocity Will Be Loaded)