фильтр Калмана с извлечением квадратного корня из матриц(извлечение квадратного корня из матриц при этом осуществляется путём представления (факторизации) соответствующей положительно определённой матрицы в виде произведения нижней треугольной матрицы и верхней треугольной матрицы, транспонированной к ней)