Помогите, плиз.

Статья на русском: "Динамика привода манипулятора с упругой самотормозящейся передачей".

И первый абзац статьи: Приводится математическая модель динамики электромеханического привода с упругим передаточным механизмом. Двигатель соединен с исполнительными звеньями манипулятора – трипода самотормозящейся передачей. Получены аналитические условия отсутствия динамического заклинивания привода.

Манипулятор, в данном случае, arm?
Манипулятор трипод как назвать?

Заранее спасибо!

Заранее спасибо